Его не надо вызывать, он находится во вкладке прибора слежения за персонажами. Виден под портретом персонажа, когда ты в конкретном месте (например в доме или в парке), куда хочешь его позвать, а он находится в другом месте и при этом ничем не занят.
Но вообще-то это всё разъясняется самой игрой в самом начале на этапе обучения: дают разные задания и в том числе воспользоваться свистком.